Si j'essaye de convoquer mon côté vanille en psychologisant l'approche, je dirai que le pied est un appendice qui est au bout de ce qui mène au sexe féminin, lorsque la fille est renversée. De dos ou de face d'ailleurs. Donc il s'agirait de la version préliminaire civilisée d'une remontée progressive de la zone évitée (Ce qui conforte la version freudienne) mais aussi recherchée (ce qui la contredit), comme un prédateur sinueux et à mon avis cérébral (Pour créer une sorte de storytelling du corps inconscient en quelque sorte). Si tu as les pieds, tu accèdes aux jambes et tu contrôle l'écartement. Comme je l'ai dit avant, une femme en dessous de nous, peut avoir le dessous des pieds relevés (les jambes relevées). Je dirai donc que ça vient de là. Sans doute symbolique en fait. Le dessous du pied est très intime d'un certain point de vue, et inclue des terminaisons très sensibles, très lié au reste du corps.
Le pied peut aussi faire office de résistance, ce qui convoque la soumise rebelle qui bloque l'accès, avec son pied, ce qui challenge le dominant. Très lié à la jambe finalement, et là encore à son écartement (par la même occasion). Donc le pied c'est un peu la fameuse dernière résistance somatique, aussi, à certaines occasions. Ce qui fait que dans le cadre de la domination, ce mécanisme doit être bien compris et savamment utilisé, car très conoté.
J'imagine que dans la version soumis-dominatrice, le pied est écrasant cette fois. Dans ce cas, cela n'a plus vertu d'ouverture au plat principale, mais signifie le blocage total, et que le soumis n'aura que ça, qu'il ne se contente que de ça. Bref, basé sur l'humiliation. Souvent d'ailleurs associé au sol, le plus bas possible, là ou on marche, etc.